全地形履带运输车的运动控制研究

 2019-12-17 09:48

全地形履带运输车的运动控制研究

全地形履带运输车是怎运动的?
全地形履带运输车辆由于其良好的越野性能,在农业,军事,采矿,森林开发等领域具有广阔的应用前景。但是,与轮式车辆相比,对全地形履带运输车的运动控制的研究要困难得多。主要原因是全地形履带运输车大多使用滑动转向。全地形履带运输车在滑动转向过程中的运动取决于履带的径向驱动力以及履带与地面的侧向摩擦力。
1.由于摩擦力是由全地形履带运输车的线速度和角速度决定的,因此履带运输车辆的侧向力平衡方程似乎是不可积分的微分方程。这导致了轨道规划和全地形履带运输车的路径跟踪控制之间的耦合,这通常称为非完整性约束。
2.另外,由于轨道的地面效应的复杂性和土壤参数的不确定性,难以准确估计全地形履带运输车的地面力。
目前,全地形履带运输车的研究主要集中在车辆地面力学和车辆优化设计上。全地形履带运输车的运动控制很少。基于简化模型,使用了力滑线性化模型。
卡尔曼滤波器用于估计履带滑移率,并构造履带运输车辆。运动控制算法使用简化的横向摩擦动力学模型来研究履带运输车辆的轨迹跟踪控制。
全地形履带运输车的行走误差由车辆的内部误差和外部误差组成。所谓的内部误差是由车辆本身的结构不对称引起的。例如,左右履带驱动轮的半径之差,左右履带的张力,左右履带,驱动轮与链轮之间的摩擦力之差,左右偏差车辆重心设计的偏差等将导致车辆处于开环状态严格遵循给定信号。所谓的外部误差是指车辆的地面力由于不平坦的地面条件而发生变化,从而使左右轨道无法严格遵循给定的设置。
全地形履带运输车关于运动控制了解就是这些,你明白了吗?
全地形履带运输车